「light ethercat slave」のカーネルモードをラズパイ3(ubuntu 16.04)で作ろうとしていたのですが、これが上手くいきませんでした(makeに失敗する)。

ようやく動くようになったので、以下やり方を残しておきます。

(Step.1) まず、"http://eetimes.jp/ee/articles/1506/22/news017_5.html"に記載されている通りのことをします。

が、このままではsudo makeに失敗します。("4.1.19-7v"がない、とか言われます)

>sudo apt-get install raspberrypi-kernel-headers
>sudo apt-get update
>sudo apt-cache search linux-headers
>sudo rpi-update f406502f5628d32e6ca5dadac34ff7ca59f8e27f
>sudo apt-get install linux-headers-4.1.19-v7+

てなことをやったのですが、改善ありませんでした。

Step.2) https://tiryoh.com/blog/archives/1086を参考に環境作ってみた

>mkdir -p ~/tmp
>cd ~/tmp
>wget http://phil.lavin.me.uk/downloads/linux-headers-rpi/linux-headers-4.1.19-v7%2B_4.1.19-v7%2B-2_armhf.deb
 
>sudo apt install dkms
>sudo apt install gcc-4.7
>sudo apt-get install -f
>sudo dpkg -i linux-headers-4.1.19-v7+_4.1.19-v7+-2_armhf.deb
 
>sudo chmod -R o+r /usr/src/linux-headers-4.1.19-v7+/*
>sudo chmod -R g+r /usr/src/linux-headers-4.1.19-v7+/*

(Step.3) sudo make 再び

>sudo make 

をすると、kernel/ecslave.ko が完成しました。